概要 入門では、制御対象を１次系に限って、現代制御理論の枠組みを状態空間表現、時間応答、安定化制御、追値制御に分けて示しています。以下の章では、制御目的を「平衡状態の安定化」に絞って、多変数系に対して詳しく説明しています。第１章では、制御対象の平衡状態周りの振舞いを表す線形状態方程式を、非線形の運動方程式からどのように得るかを説明し、具体例を示しています。第２章では、平衡状態の漸近安定性の判定法について説明し、インパルス応答、ステップ応答、周波数応答の間の相互関係を議論しています。第３章では、最も基本的な制御手段としての状態フィードバックについて説明し、これにより安定化できるための条件を議論しています。第４章では、状態オブザーバの必要性と仕組みを説明し、これを設計できるための条件を議論しています。第５章では、状態フィードバックの最適設計法として、LQ制御の設計法について説明しています。第６章では、積分動作を加えた状態フィードバックについて説明しています。付録では、線形代数の基礎知識をまとめています。

●本サイトは次の文献に基づいています
梶原：「線形システム制御入門」、コロナ社、2000