| 0 入門 (c01:スライディングモード(SM)制御, c02:可到達条件） |
| 1 準備 (c11:２次安定性, c12:ロバスト性） |
| 2 安定化SM制御1 (c21:問題設定, c22:SM制御則） |
| 3 安定化SM制御2 (c31:スイッチング関数(1), c32:補遺） |
| 4 安定化SM制御3 (c41:スイッチング関数(2), c42:固有ベクトル設定問題） |
| 5 追従SM制御1 (c51:モデル規範, c52: 応用例） |
| 6 追従SM制御2 (c61:積分動作, c62:応用例, c63:補遺, c64:まとめ） |
| 7 安定化SM制御4 (c71:出力FB(p=m), c72:出力FB(p>m), c73:補償器, c74:モデル規範） |
| 8 SMオブザーバ (c81:入門, c82:予備的検討, c83:SMオブザーバ, c84:異常検出） |
| 9 追従SM制御3 (c91:準備, c92:積分動作, c93:モデル規範, c95:補遺） |
| 10 非線形SM制御 (c101*:準備, c102*:数学的基礎, c103*:出力FB, c105*:例題） |
概要 入門では、スライディングモード(SM)制御とは何かについて簡単な例を用いて説明しています。１章から６章までは、線形制御則として状態フィードバックを用いる場合のSM制御問題を扱っています。第１章では、SM制御系の安定性の議論のために必要となる２次安定性の概念について説明しています。第２章では、SM制御の問題設定を述べて、SM制御が線形部分とスイッチング部分から成り、スイッチング関数の決定が重要であることを述べています。第３章と第４章では、２つのスイッチング関数の決定法を示しています。第５章と第６章では、追値制御をSM制御で行うための２つの手法を示しています。そして、７章以降は、線形制御則として出力フィードバックを用いる場合のSM制御問題を扱っていますが、実用的には６章までで十分と言えます。
●１章から９章までは次の文献(SMC)に基づいています。
C.Edwards and S.K.Spurgeon: Sliding Mode Control, Theory and Application, CRC Press, 1998
●１０章以降は次の文献(VSC)に基づいています。
X.G.Yan, S.K.Spurgeon and C.Edwards: Variable Structure Control of Complex Systems, Springer, 2017
