Home Work 7.2

[P]　よく多変数制御というけど、制御対象の運動の自由度を操ることを意味しているのであれば、本当にできるのかなと思ってしまう。

[C]　制御対象の可制御性と可観測性を前提とし、２次形式評価関数を最小化する状態FBを求めるLQ制御は、多変数制御のための強力なツールだと思う。

[M]　その導出は、基本的には１入力系の場合と同じアプローチでできて、最終的にはリッカチ方程式という行列の２次方程式を解くことになるんだ。　

Flipped Classroom 7.2
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