状態FB用LMI(固有値制約)…Homework
[0] 次系
に対する状態フィードバック
による閉ループ系
において、
となるように状態フィードバックゲインを求める問題を考えます。
図1 領域
[1] となるLMI条件は、次の通りでした。
したがって、となるLMI条件は、次のようになります。
これは、未知行列と
の積
をもつので、LMIではなく、lmisolverを用いて解くことができません。しかしながら、変数変換
を行うと、次のような
と
に関するLMIとなります。
![]() |
これを解いてと
を求め、次式によって状態フィードバックゲインを決定します。
[2] となるLMI条件は、次の通りでした。
したがって、となるLMI条件は、次のようになります。
ここで、変数変換を行うと、次のような
と
に関するLMIとなります。
![]() |
これを解いてと
を求め、次式によって状態フィードバックゲインを決定します。
[3] となるLMI条件は、次の通りでした。
したがって、となるLMI条件は、次のようになります。
ここで、変数変換を行うと、次のような
と
に関するLMIとなります。
![]() ![]() |
これを解いてと
を求め、次式によって状態フィードバックゲインを決定します。
演習B32…Flipped Classroom
次のコードを参考にして、
を達成する状態FBを求める関数を作成せよ。
MATLAB |
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