Home Work 7.2

[P]　よく多変数制御というけど、制御対象の運動の複数の自由度を同時に操ることを意味しているのであれば、本当にできるのかなと思ってしまう。

[C]　制御対象の可制御性と可観測性を前提とし、２次形式評価関数を最小化する状態FBを求めるLQ制御は、多変数制御のための強力なツールとなっているらしいよ。

[M]　その導出は、基本的には１入力系の場合と同じアプローチでできて、最終的にはリッカチ方程式という行列の２次方程式を解くことになるんだ。　

Flipped Classroom 7.2
[1] 仮にとしても、閉ループ２次系の減衰係数はとなっており、十分減衰がかかっていることを意味しています。
[2] 著者は、プログラムopt.mを用いて、多くの制御問題を解いてきました。世界一重要なツールと言っても過言ではないと思っています。