Home Work 4.1

[M]　数学的には、行列が行列に変わるので、不安定固有値を安定固有値に移動させる可能性さえあるということかな。

[P]　物理的には、ばね定数や摩擦係数を変えることになって、デバイスを変えたわけではないのにダイナミックスが変わってしまい、ちょっと不思議な気がするね。

[C]　ある高名な研究者の解説には「状態フィードバックは最強である」という表現があるらしいよ。これはすべての状態変数の動きを監視していて、変化があれば即座にアクチュエータにフィードバックできれば、これ以上の制御動作はないという意味らしいよ。

Flipped Classroom 4.1
[1] 　プログラムを解析して、どのような固有値を設定しようとしているか、また正しい状態フィードバックが求まっているか調べてください。また、自分で指定した固有値に設定する状態フィードバックゲインを求めてみてください。

[2] 　多入力の場合は、閉ループ系の固有値を指定しただけでは、状態フォードバックは一意の定まらなことを、しっかり認識してください。たとえば、適当な初期値を与えて応答が異なることを確認してみてください。