Home Work 8.2

[C]　ここでも、定常偏差を生じさせる定値外乱の除去に焦点を当てているようだ。

[P]　位置を目標値（定値）に合わせるときは、速度は０にしか合わせられないということだね。

[M]　３次の行列の逆行列の計算が、こんなところで出てきたね。

Flipped Classroom 8.2
[1] (8.15)ではなく、(8.17)からはに漸近するはず。図8.6の下段のシミュレーションはプログラムからではなくだから、その値は-1に漸近しており、は1に漸近することが確かめられます。（下段のシミュレーションがとなるように、プログラムを変更する予定です。）

[2] 偏差系の安定化を、閉ループ系の固有値を指定して求めています。